Por qué rechazo a una chica que me gusta?

kbsl.

Hola a todos, seré lo mas breve posible.
Tengo 22 años, tengo muchos amigos, no tengo dificultades para socializar, pero en cuanto veo que me gusta una chica y que a ella le gusto me pongo muy incómodo y no se como actuar, me cuesta mucho relajarme y poder compartir intimidad con otra persona.
Hace dos meses en el cumpleaños en la casa de un amigo conocí a una chica que me pareció muy linda (vamos a llamarla M), yo vi que ella me miraba y bailaba conmigo muy buena onda, después de un rato de bailar con ella yo le quise dar un beso y me corrió la cara. Era una situación rara porque no habíamos hablado nada, aún así yo noté como ella seguía interesada en mí, pero ante la primera negativa me bloquee totalmente y me terminé emborrachando y durmiendo en la casa de mi amigo. Cuestión que ni crucé palabra con M pero quise besarla, quedó todo en la nada.
Después ella se llevó muy bien con mi mejor amiga de hace muchos años (vamos a llamarla R), resultó que se hicieron buenas amigas, viven cerca y se empezaron a juntar seguido. Unos días después mis amigos estaban en un bar y de casualidad fui yo también porque ese día no fui a cursar, ahí estaba M un poco borracha y yo sobrio (intercambiamos los roles de la otra vez) ahí pude hablar un poco con ella y fue todo mas normal, empecé a sentir que le gustaba, íbamos caminando y ella se ponía pegadita a mí pero no concreté nada porque me puse vergonzoso.
Una semana después decidimos ir a una fiesta con el grupo de amigos y hablando con R me dijo que M estaba interesada en mí, entonces antes de ir nos juntamos en casa y le dije a R que la invitara, como es mi mejor amiga ya me conoce bien me dijo que yo no debería intimidarme para hablar con M y que debería relajarme cuando esté con ella porque nos gustábamos ambos y no había nada que temer, seguí su consejo y esa noche la terminé besando en la fiesta y fue muy lindo, varios amigos tenían que volver a mi casa a buscar cosas y algunos a dormir asi que fuimos todos juntos y ya nosotros juntitos como si fuéramos pareja besándonos todo el tiempo
A la otra semana fuimos a la misma fiesta y también nos juntamos en casa, después nos volvimos nosotros dos solos y tuve mi primera vez, se lo dije y ella no lo podía creer dado que tengo 22 años; a decir verdad fue bastante mala, estaba muy nervioso, no sabía bien como hacer, y me costó relajarme y disfrutar la situación, de todas formas ella lo entendió, se lo tomó bien y me dijo que fuéramos a dormir y ya. Al día siguiente la acompañe al bus y listo.
Fuimos a otra fiesta y estuvimos de nuevo pero fue todo más frío, no sé bien como explicarlo, no hablábamos mucho y no hubo tanto contacto físico. A todo esto ayer sus padres se fueron de su casa y nos invitó a todos allá, mis amigos me decían medio en chiste "hoy te duermes aquí", pero yo como que no intenté nunca nada, ella me miraba pero yo estaba bloqueado totalmente, hoy me arrepiento pero ayer estaba tranquilo ahí solo hablando con mis amigos, tomando y haciendo nada cuando en realidad muero de ganas de besarla ya mismo, en un momento varios nos quedamos dormidos y yo quede pegado a ella... después ya era tarde y alguno se levantó y empezó a decir que nos fuéramos, pero justo nosotros dos éramos los unicos que no nos levantábamos del sillón, pero igual fue raro, porque no habíamos hablado casi nada en toda la noche, mi amigo se ofreció a llevarme a mi casa y ahí M ofreció "hacer un cafecito", todos le dijeron que no porque la idea era dormirse y no quedarse despiertos; pero yo se que ella lo decía para que nos quedemos un rato más y ver si despertándonos un poco pasaba algo (¿quién se toma un café antes de irse a dormir con la panza llena de alcohol?), ahí pense "si no activé cuando estábamos bailando y ella me miraba ya sería muy raro intentar después todo cansado" así que simplemente me fui.
El tema es: por qué me cuesta llegar a ese tipo de relación con una persona? tampoco hablo de amor, pero al momento de compartir intimidad me cierro mucho... De hecho antes de conocer a M tuve varias oportunidades con chicas que simplemente dejé pasar. Sé que la respuesta es obvia y es si quieres estar con ella hazlo y punto, pero por qué funciono asi? Será una cuestión de autoestima? O simplemente en el fondo estoy cómodo en la soledad?
Otra cosa: Cómo voy a remontar ahora la situación? M debe pensar que no quiero estar con ella porque prácticamente es lo que dí a entender... Cómo hago para q entienda que son asuntos puramente míos sin tampoco quedar como un inseguro y dudoso?
Perdón por extenderme tanto y ya sé que quizás este no sea un "consejo de amor" y parece más una consulta psicológica.