Es que tu tema no es sólo un tema. Por partes...
A tu pregunta del título...no, no es imprescindible, es preferible pero puede ser satisfactoria sin penetración, pero tampoco tomarlo por costumbre.
En cuanto a lo otro que preguntas puede haber buen sexo con un desconocido, pero es sólo sexo, ahí ya no entra la complicidad ni la ternura ni la confianza puesto que no le conoces de nada, y el sexo puede ser bueno pero frío.
Por otra parte cuando se hace con tu pareja es un nivel distinto porque le conoces y te conoce, sabe lo que te gusta y lo que no te gusta, sabe donde tocar y donde no. Es una pasión distinta.
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