Creo que lo mejor, si tu no tienes experiencia, es dejar que la otra persona haga lo que crea conveniente, y si te gusta cómo lo hace, repetir los patrones que hace él..
No creas que un beso con lengua se trata de lamerle el paladar, el interior de las mejillas o los dientes... lo habitual es que sean las lenguas las que se rocen, más o menos suave dependiendo de la pasión del momento.Y tener los labios entreabiertos y relajados, es lo habitual.
Y hablar con la otra persona también ayuda.. quítate miedos y prejuicios, y si crees que el beso no ha estado a la altura, pregunta cómo cree el chico que pueda resultar mejor.. Además que cada persona es un mundo, por ejemplo a mi los besos con lengua me gustan suaves.. eso de que sean bruscos o muy babosos no me hace gracia, pero a otros sí les gusta así.. No hay ningún problema en decir que no tienes experiencia en eso y que quieres que te enseñen, porque al fin y al cabo, todo se consigue con la practica.. así tienes excusa para besaros la tarde entera

Si un chico te rechaza por un "mal beso", es que es tonto.. ya que, como digo, son cosas que se perfeccionan practicando. Nadie nace sabiendo, ni en besos ni en nada.
Y sí, también aconsejo una mano en la nuca/cuello, acariciando a la otra persona.. puede resultar más agradable eso que el beso en sí.