Éso depende de tí, de cómo sea la relación, la confianza que tengáis, etc... lo ideal sería que se lo pudieras decir. Yo personalmente, no lo dije porque era un rollo, no mi novio, y no quería que se pusiera "subidito", tampoco me daba miedo el acto en sí
Lo de torpe o no torpe, pues tampoco tiene que ver; yo una vez de estudiantes estuve con un chico que era virgen, y la verdad es que bien, ni peor que otros más experimentados, ya que es algo instintivo, y si hay ganas te dejas llevar y ya; y todo lo contario... hay gente que lleva toda la vida con pareja/s y son malitos y/o desganados en la cama